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シャープペンシルは1822年にイギリスのホーキンスとモーダンによって考え出された、ネジのついたシンぼうを回してシンを押し出すタイプの、単動式繰り出し鉛筆が元祖といわれています。
その後、1838年にアメリカのキーランが複動式のエバーシャープという名前のシャープペンシルを発表。これが実用的な筆記具として使われるはじまりだったようです。

シャープペンシルが日本に初めて輸入されたのは1877年。1915年には早川金属工業株式会社（現在のシャープ株式会社）が国内の製造を開始しました。そして1950年、シャープペンシルにノック式機構（現在多くの国産メーカーがこの方式を使用している）が初めて誕生しました。しかし当初は芯の太さが1�oとか1.5�oと太く、また機構上、芯の長さも３０�o程度と短かったため、実用品としての価値は低かったようです。

1960年に日本文具（現在のぺんてる）が、これまでの黒鉛粘土芯に替わる合成樹脂芯を開発してから、芯も細く長くなります。1962年に芯の太さが0.5mmのタイプを発売するとシャープペンシルは人々に広く使われるようになっていきました。現在使用されている芯の大半は0.5mmで、設計製図用として0.2mm、0.3mmなどの細い芯も開発されています。

1965年頃になると、キャラクターがデザインされたものや、おもちゃのようなものなど、色々なシャープペンシルが登場します。そして、1980年代になると100円のシャープペンシルが発売され大ヒットし、さらに多くの人に使われるようになりました。